天津大學(xué)機(jī)械學(xué)院王樹新教授主持研發(fā)的醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)近日通過專家鑒定。這個(gè)名為“妙手”的醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成直徑為1毫米以下的微細(xì)血管的剝離、剪切、修整、縫合和打結(jié)等各種手術(shù)操作。“妙手”還具有力感覺功能，醫(yī)生在手術(shù)操作中能夠通過它感受到手術(shù)對象對醫(yī)療器械的反作用力，從而有效避免機(jī)器手手術(shù)操作中的誤創(chuàng)傷問題。專家稱：“妙手”在設(shè)計(jì)理念與技術(shù)水平上均超越了國外同類機(jī)器人。
     “妙手”采用雙手臂結(jié)構(gòu)形式，具有兩個(gè)由醫(yī)生操作、具有力感覺功能的主操作臂——主手，兩個(gè)由計(jì)算機(jī)控制、具有力檢測功能的從操作臂——從手。醫(yī)生使用“妙手”進(jìn)行手術(shù)時(shí)采用主從遙操作控制方式，主從運(yùn)動(dòng)具有可以調(diào)節(jié)的比例映射關(guān)系，機(jī)器人配備的準(zhǔn)三維立體圖像系統(tǒng)使醫(yī)生隨時(shí)獲得手術(shù)顯微鏡下物體的深度信息。科研人員還為“妙手”開發(fā)了針持、剪刀、鑷子、手術(shù)刀等符合外科手術(shù)要求、可快速更換的末端手術(shù)器械。
    　　自2004年5月始，科研人員利用“妙手”對仿真血管及動(dòng)物血管進(jìn)行定位、剪切、夾持、縫合、打結(jié)等手術(shù)操作，均取得成功。天津醫(yī)院也在臨床應(yīng)用中驗(yàn)證了“妙手”的高超技藝。手術(shù)醫(yī)生表示，“妙手”機(jī)器人系統(tǒng)操作靈活方便，明顯提高了1毫米血管的縫合質(zhì)量。

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